四合院：家父李怀德 作者:佚名
第229章 分工
这时，陈敏推了推眼镜，谨慎地插话：“李工，从控制角度看，执行机构的响应速度、定位精度和重复性，直接决定了闭环系统的稳定性。如果机械部分存在较大死区或非线性，控制算法会非常难设计，容易震盪。我们有没有可能，先建立执行机构的数学模型？包括摩擦力矩、惯性……”
“数学模型要做。”李靖川肯定道，“但现场条件复杂，模型肯定不完美。所以我们考虑採用『预测+反馈补偿』的策略。陈老师，您对控制硬体熟悉，依你看，我们用什么做这个『大脑』合適？继电器逻辑？还是尝试用电晶体搭简易顺序控制器？”
陈敏的眼睛亮了一下，显然这个问题到了他的领域：“继电器逻辑可靠，但修改逻辑麻烦，体积也大。电晶体控制器是趋势，响应快，但抗干扰能力需要仔细设计。我建议分层：底层关键连锁用继电器保安全，上层决策和时序控制可以尝试用我们教研室在研的一种磁性逻辑模块，有点像简化的可编程控制器雏形……”
刘振武听著他们討论，一直没吭声，这时走到那套自製的炉气取样系统旁边，伸手摸了摸那根用因康镍管做的探头，又看了看那些用玻璃瓶和真空泵组成的循环取样单元，忽然笑了：“李工，你们这土法上马的本事，我是服了。这东西看著简陋，但心思真巧。”
他转头，“不过，真要上闭环，现场的传感器可不能这么凑合了。炉前那地方，高温辐射先不说，光是振动和粉尘，就能让不少娇贵的仪表罢工。您说的称重传感器，还有氧枪位置反馈的传感器，都得选工业级的，而且安装、屏蔽、信號传输都得重新设计，不然数据漂起来，再好的脑子也得懵。”
李靖川点头：“刘工说到点子上了。感知不准，控制就是瞎指挥。这事，你得帮我们把关。”
刘振武拍拍胸脯：“成，我琢磨琢磨。別的我不敢吹，首钢哪些设备经造，哪些是样子货，我门清。也能想办法淘换点好东西。”
杜云院长一直默默听著，此刻脸上露出笑容，对李靖川说：“靖川，人交给你了。都是务实肯乾的同志。具体怎么安排，你们自己商量。”他看了看表，“部里还有个会，我先走。有什么困难，直接找我，或者韩部长。”
送走杜云，仓库里剩下的六个人——李靖川、周毅、孙伟，以及三位新成员——彼此看了看。
一种混合著陌生、试探与隱隱兴奋的气氛在空气中流动。
李靖川走到墙边，拎起一个暖水瓶，给每人面前的搪瓷缸子倒上水。
“条件艰苦，以后大家就是战友了。”他举起自己的缸子，“咱们的目標一致：给转炉装上『眼睛』和『脑子』，让它炼得更稳、更好、更省。路肯定难走，但方向对了，就不怕路远。以水代酒，敬接下来的並肩作战。”
六个搪瓷缸子碰到一起，发出沉闷而坚实的响声。
赵刚喝了一大口水，抹了把嘴，目光再次投向那张氧枪草图，嘴里低声念叨著“齿轮模数”和“传动比”。陈敏已经打开了他的黑革包，拿出笔记本和钢笔，开始记录刚才討论的要点。刘振武则凑到孙伟身边，指著那台老旧的奥氏分析仪问东问西。
周毅悄悄碰了碰李靖川的胳膊，低声道：“李工，这回咱们的『游击队』，是不是要有点『正规军』的样子了？”
李靖川看著迅速进入状態的三人，又看了看墙上那幅凝结了无数夜晚心血的关係图，点了点头。
仓库外，夕阳西下，將首钢高耸的烟囱和车间轮廓染成金红。
车间里，又一炉钢水正在沸腾。
而在这个瀰漫著铁锈与梦想气息的旧仓库，一场关於钢铁“大脑”与“手脚”的更为精细、也更为艰难的锻造，才刚刚拉开序幕。
……
清晨六点半，仓库的门被嘎吱一声推开。
赵刚第一个进来，手里拎著个鼓囊囊的帆布工具包，肩上还扛著一卷用油布仔细包好的图纸。
他扫了一眼仓库，昨晚散乱的草稿纸和计算尺已经被归拢到桌角，长桌中央留出了一片空位。
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他点点头，把图纸放在桌上，从包里掏出一把丁字尺、一个沉甸甸的铸铁绘图仪，还有几支削得尖尖的铅笔，一一摆好。动作一丝不苟，像医生在准备手术器械。
几分钟后，陈敏到了。
他换了一件乾净的灰布中山装，头髮梳得整齐，手里除了那个黑革包，还多了一个用细绳綑扎的硬纸盒。
他小心地把纸盒放在桌边，打开，里面是几块大小不一的金属板，上面焊接著电晶体、电阻电容，还有几排整齐的接线柱。
“这是我之前做实验用的几块逻辑板，可以先看看。”
他对已经坐在桌边的周毅解释道，声音里带著点演示前的紧张。
周毅推了推眼镜，凑近看了看那些复杂的焊点，由衷道：“陈老师，您这手艺真不错。”
刘振武是踩著点进来的，手里拿著两个夹著油条的烧饼，嘴里还嚼著。
“早啊各位！食堂刚出锅的，还热乎。”他豪爽地把另一个烧饼递给正在整理气瓶的孙伟，“孙工，垫垫！”
孙伟笑著接过：“谢了刘工。你这消息够灵通，食堂今早炸油条都知道。”
“那必须的，设备科就这点好，哪儿有动静都知道点。”
刘振武嘿嘿一笑，三两口解决掉自己的早饭，抹了抹嘴，也从隨身挎包里掏出几样东西：一个万用表，一把绝缘胶布，还有几个不同型號的航空插头。
“傢伙什儿先备上。”
李靖川最后一个到，他昨晚几乎没怎么睡，把团队现有的资料和下一步的技术难点又梳理了一遍，眼底带著淡淡的青黑，但眼神依然清亮。
他手里拿著一个厚厚的牛皮纸笔记本，封面上用钢笔写著“闭环系统设计日誌”。
“都到了？那我们抓紧时间。”李靖川没有寒暄，直接走到白板前，“昨天大致介绍了情况，今天咱们具体落地。第一步，明確分工和第一阶段目標。”
他用粉笔在白板上画出三个並列的方框：
1.执行机构组（手与脚）
2.控制决策组（神经与大脑）
3.感知与接口组（眼睛与皮肤）
“我们的闭环系统，可以粗略看成这三大部分。目標是在六个月后，让这三部分能协调工作，在一台转炉上实现从『感知』到『微调执行』的完整闭环。”李靖川转身，目光扫过眾人，“根据各位的专业背景，我初步建议这样分工——”
第229章 分工
这时，陈敏推了推眼镜，谨慎地插话：“李工，从控制角度看，执行机构的响应速度、定位精度和重复性，直接决定了闭环系统的稳定性。如果机械部分存在较大死区或非线性，控制算法会非常难设计，容易震盪。我们有没有可能，先建立执行机构的数学模型？包括摩擦力矩、惯性……”
“数学模型要做。”李靖川肯定道，“但现场条件复杂，模型肯定不完美。所以我们考虑採用『预测+反馈补偿』的策略。陈老师，您对控制硬体熟悉，依你看，我们用什么做这个『大脑』合適？继电器逻辑？还是尝试用电晶体搭简易顺序控制器？”
陈敏的眼睛亮了一下，显然这个问题到了他的领域：“继电器逻辑可靠，但修改逻辑麻烦，体积也大。电晶体控制器是趋势，响应快，但抗干扰能力需要仔细设计。我建议分层：底层关键连锁用继电器保安全，上层决策和时序控制可以尝试用我们教研室在研的一种磁性逻辑模块，有点像简化的可编程控制器雏形……”
刘振武听著他们討论，一直没吭声，这时走到那套自製的炉气取样系统旁边，伸手摸了摸那根用因康镍管做的探头，又看了看那些用玻璃瓶和真空泵组成的循环取样单元，忽然笑了：“李工，你们这土法上马的本事，我是服了。这东西看著简陋，但心思真巧。”
他转头，“不过，真要上闭环，现场的传感器可不能这么凑合了。炉前那地方，高温辐射先不说，光是振动和粉尘，就能让不少娇贵的仪表罢工。您说的称重传感器，还有氧枪位置反馈的传感器，都得选工业级的，而且安装、屏蔽、信號传输都得重新设计，不然数据漂起来，再好的脑子也得懵。”
李靖川点头：“刘工说到点子上了。感知不准，控制就是瞎指挥。这事，你得帮我们把关。”
刘振武拍拍胸脯：“成，我琢磨琢磨。別的我不敢吹，首钢哪些设备经造，哪些是样子货，我门清。也能想办法淘换点好东西。”
杜云院长一直默默听著，此刻脸上露出笑容，对李靖川说：“靖川，人交给你了。都是务实肯乾的同志。具体怎么安排，你们自己商量。”他看了看表，“部里还有个会，我先走。有什么困难，直接找我，或者韩部长。”
送走杜云，仓库里剩下的六个人——李靖川、周毅、孙伟，以及三位新成员——彼此看了看。
一种混合著陌生、试探与隱隱兴奋的气氛在空气中流动。
李靖川走到墙边，拎起一个暖水瓶，给每人面前的搪瓷缸子倒上水。
“条件艰苦，以后大家就是战友了。”他举起自己的缸子，“咱们的目標一致：给转炉装上『眼睛』和『脑子』，让它炼得更稳、更好、更省。路肯定难走，但方向对了，就不怕路远。以水代酒，敬接下来的並肩作战。”
六个搪瓷缸子碰到一起，发出沉闷而坚实的响声。
赵刚喝了一大口水，抹了把嘴，目光再次投向那张氧枪草图，嘴里低声念叨著“齿轮模数”和“传动比”。陈敏已经打开了他的黑革包，拿出笔记本和钢笔，开始记录刚才討论的要点。刘振武则凑到孙伟身边，指著那台老旧的奥氏分析仪问东问西。
周毅悄悄碰了碰李靖川的胳膊，低声道：“李工，这回咱们的『游击队』，是不是要有点『正规军』的样子了？”
李靖川看著迅速进入状態的三人，又看了看墙上那幅凝结了无数夜晚心血的关係图，点了点头。
仓库外，夕阳西下，將首钢高耸的烟囱和车间轮廓染成金红。
车间里，又一炉钢水正在沸腾。
而在这个瀰漫著铁锈与梦想气息的旧仓库，一场关於钢铁“大脑”与“手脚”的更为精细、也更为艰难的锻造，才刚刚拉开序幕。
……
清晨六点半，仓库的门被嘎吱一声推开。
赵刚第一个进来，手里拎著个鼓囊囊的帆布工具包，肩上还扛著一卷用油布仔细包好的图纸。
他扫了一眼仓库，昨晚散乱的草稿纸和计算尺已经被归拢到桌角，长桌中央留出了一片空位。
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几分钟后，陈敏到了。
他换了一件乾净的灰布中山装，头髮梳得整齐，手里除了那个黑革包，还多了一个用细绳綑扎的硬纸盒。
他小心地把纸盒放在桌边，打开，里面是几块大小不一的金属板，上面焊接著电晶体、电阻电容，还有几排整齐的接线柱。
“这是我之前做实验用的几块逻辑板，可以先看看。”
他对已经坐在桌边的周毅解释道，声音里带著点演示前的紧张。
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刘振武是踩著点进来的，手里拿著两个夹著油条的烧饼，嘴里还嚼著。
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刘振武嘿嘿一笑，三两口解决掉自己的早饭，抹了抹嘴，也从隨身挎包里掏出几样东西：一个万用表，一把绝缘胶布，还有几个不同型號的航空插头。
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李靖川最后一个到，他昨晚几乎没怎么睡，把团队现有的资料和下一步的技术难点又梳理了一遍，眼底带著淡淡的青黑，但眼神依然清亮。
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“都到了？那我们抓紧时间。”李靖川没有寒暄，直接走到白板前，“昨天大致介绍了情况，今天咱们具体落地。第一步，明確分工和第一阶段目標。”
他用粉笔在白板上画出三个並列的方框：
1.执行机构组（手与脚）
2.控制决策组（神经与大脑）
3.感知与接口组（眼睛与皮肤）
“我们的闭环系统，可以粗略看成这三大部分。目標是在六个月后，让这三部分能协调工作，在一台转炉上实现从『感知』到『微调执行』的完整闭环。”李靖川转身，目光扫过眾人，“根据各位的专业背景，我初步建议这样分工——”